最早的外星人出现在7000年前的贺兰山岩画中。在那些记载氏族公社生活的画面上，可以看到头戴园形头盔、身穿密封宇航服的人，与现代宇航员的形象极其相似。最令人惊叹的是贺兰山南端、宁夏冲沟东的一幅岩画。画面左上方有两个旋转的飞碟，飞碟开口处,一个身穿“宇航服”的人正飘然而下，地面上的动物和人群在惊恐地跑散。
据《拾遗记》载:4000年前尧帝时代,一巨大的船形飞行物飘浮在西海上空。船体亮光闪烁，缓缓飘移。船上的人戴冠，全身长满白sè的羽毛，无翅而能在高空翱翔。
东晋干宝的《搜神记》中，还记载着一件与火星人接触的故事，在三国时期的吴国，一群玩耍的小孩子中出现一个长相怪异的孩子，地身高4尺，身穿蓝衣，两眼闪着锐利的光芒。
孩子们因从来没有见过他，纷纷围上来问长问短。蓝衣孩子说:“我不是地球的人，而是一个火星人。看你们玩得开心，所以下来看看你们。”还说：“三国鼎立的局面不会太长久,将来天下要归司马氏。
”孩子们听了到这一消息都吓坏了，一个孩子飞快地去报告大人。当大人赶来时，火星人说声“再见”，立即缩身跳到空中。大家抬头看时，只见一块白sè的绢布拖着长长的带子，正疾速地向高空飞去。当时谁也不敢将此事张杨出去。
《五行志》还记载有清康熙十二年三月发生的一件追捕外星人的事。当时有人看到一个黑面人在空中飞驰，身上红光闪闪，熠熠生辉，像是在空中放火的样子。当官府捕快闻讯起来时，那人却忽然不见了踪影。
《清史稿?灾异志》则载有一例极似当今外星人掳人报道的事例。在清雍正三年七月，灵川五都廖家塘有一村民与众人入山砍竹。忽然在众目睽睽之下失踪了，140多天之后又莫名其妙地在家中出现，但是说话己语无伦次，怪诞不经。
《法华经》是一部距今2500年的佛家经典，rì本学者志田行贤将它译成了白话文，其中有这样的记述：在天体一方有一个净光庄严国(其他星球)，领导者叫净华宿王智如来(外星统治者)，他统治着许多长寿而拥有崇高jīng神的人们。在这些人中有位叫妙音菩萨的伟大人物，他有数不尽的美德，学会了宇宙的真理，获得了宝贵的冥想法(一种超常功能)，能了解所有生物语言的冥想(即jīng神感应术)，zì yóu往返于宇宙任何地方的冥想(意念输送)。
有一天，妙音菩萨突然接到地球世界的释迦牟尼传送的jīng神感应术(思想波)，于是妙音菩萨便向净化宿王智如来做了报告，并要求到婆娑世界(地球)来会见释迦牟尼及其修行者。净化宿王智如来同意了，但嘱咐妙音菩萨：从高度(维度)天体到低度天体(三维世界)时，不能仍用固有频率，必须把本身的频率降低到适合地球固有的频率志田行贤在深入研究《法华经》后，大胆地推断：我们可以这样想，高度进化的宇宙前辈们，一再来我们的地球拜访。
北美土生土长的古印第安人讲的英雄故事，一再提到是空中飞来的雷鸟人教他们学会用火和农业种植。他们所说的雷鸟人从空中飞来，会不会指的就是乘宇宙飞船来的外星人呢？
爱斯基摩人的古老神话中说，是长着铜翼的神将他们祖辈带到北方来的。长着铜翼的神会不会指的是乘坐铜sè发光飞行物的外星人呢？
印加前期民族的神话上，记载着每一颗星星上都住着不同的生物，神是从昂宿星座上来的，这种说法又与中国古代传说不谋而合。
《圣经－出埃及记》记载了先知摩西遵照天空中来的耶和华的吩咐，将正在埃及受奴役的以sè列人救回中东地区的故事。《出埃及记》中第十三章记述道：rì间，耶和华在云柱中领他们走路，夜间，在火柱中用火光照他们，使他们rì夜都可以行走。rì间云柱，夜间火柱，总不离开百姓的面前。这证明天空中来的耶和华一直用飞碟上发出的光柱照明，引导以sè列人逃离埃及。而后埃及法老打算派人把逃跑的以sè列奴隶截回来，当在红海边快要追上以sè列人时，耶和华又对摩西说：你吩咐以sè列人往前走，你举手向海伸杖，把水分开，以sè列人要下海中走干地。摩西遵照耶和华的吩咐，向海伸杖，耶和华便用大东风，使海水一夜退去，水便分开，海就成了干地，水在他们的左右做了墙垣。埃及法老的军队、兵马、车辆，也都跟着下海追赶，眼见埃及军队跟进了海底，耶和华又吩咐摩西：你向海伸杖，叫水仍合并在埃及人和他们的车轮、马兵身上。摩西照办了，海水果然在埃及人头上复原了，埃及法老的军队和车辆马匹全都淹没了，以sè列人得救了。
1936年，外星人乘着发出银光的飞船来到了巴西的原始森林部落。当时，这部落正在同相邻的部落进行战争，双方都死了不少人。他看到外星人的个头很矮，跟五岁小孩差不多，皮肤是深绿sè的，外星人走过来，立即用当地的土语与他们交谈起来。他们说，他们来自另一个星球，来到这里的目的是为了制止战争，给地球人带来和平。《宋史?五行志》记载，宋乾道六年，西安官塘出现了一人鸡首人身的怪物，高约丈余，大白天从高空中降落下来，在田野上行走，还试图与人交谈。有关专家认为，这可能是个戴着鸡形头盔的外星人。
真正引起人们注意的不明飞行物的报道始于1878年1月，美国德克萨斯州一个农民在田间劳动时，看见空中有一个圆盘状的物体在飞行。当时飞机还没有问世，这一奇特的现象在报纸上发表后，便引起了社会的轰动，有150多家报纸刊物转载了这条消息，这次报道成为现代不明飞行物报道的最早事例。不明飞行物在英语中是UnidentifiedFlyingObject，取三个单词的第一个字母组成它的缩写就是UFO。香港和台湾有的书上把UFO三个字母的发音直接用汉字写出，叫做幽浮，这就使它带上了神秘的sè彩。
第一个UFO的报道出现在1947年6月24rì，民航机飞行员肯尼斯－阿诺德在华盛顿州雷尼尔山谷附近搜寻一架莫名其妙失踪的飞机的时候，突然发现空中有9个碟状的闪光飞行物，每个的直径大约有30米左右，像在水面上打漂的碟子一样，这些飞行器正在以2000千米/时的超高速跳跃着向前飞行。在报道中使用了飞碟这个词，从此飞碟和UFO一起成为不明飞行物的代名词。
由于事件影响很大，为了查明真相，1950年4月，哥伦比亚广播公司著名爱德华－R.莫罗又采访了阿诺德。采访中阿诺德声明，1947年关于他看见不明飞行物的报道没有正确地引用我的话，各家报纸对我的话夸大其词我当时说，这些物体在上下波动，就像是漂泊在波涛汹涌的水面上的小船。当我形容它们怎么飞行的时候，我说它们的飞行就像在水面上抛出一个碟子。大多数报纸误解了我，并且错误地引用了我的话，报纸说我说这些物体就像碟子一样。而我是说，它们飞行的样子像碟子。莫罗在采访报道最后总结说：1947年的报道是一个历史xìng的错误。阿诺德先生最初的描述被人们遗忘，而飞碟却成为家喻户晓的词汇。
最早把飞碟和外星人联系起来的，是美国亚利桑那的气象学家麦克唐纳和美国西北大学的海克。他们在20世纪60年代中期提出，有些飞碟是外星人造访地球所乘坐的宇宙飞船。
20世纪以前较完整的目击报告有350件以上。据目击者报告，不明飞行物外形多呈圆盘状（碟状）、球状和雪茄状，也有呈棍棒状、纺锤状或shè线状的。20世纪40年代末起，不明飞行物目击事件急剧增多，引起了科学界的争论。持否定态度的科学家认为很多目击报告不可信，不明飞行物并不存在，只不过是人们的幻觉或是目击者对自然现象的一种曲解。肯定者认为不明飞行物是一种真实现象，正在被越来越多的事实所证实。到80年代为止，全世界共有目击报告约10万件。不明飞行物目击事件与目击报告可分为4类：白天目击事件；夜晚目击事件；雷达显像；近距离接触和有关物证，部分目击事件还被拍成照片。